保險最先起源於古羅馬，在公元前260年-前146年間，戰爭期間，古羅馬人為了解決軍事運輸問題，收取商人24-36%的費用作為後備，以補償船貨損失，這就是海上保險的起源。

到中世紀，義大利出現了冒險借貸，冒險借貸的利息類似於今天的保險費，但因其高額利息被教會禁止而衰落。現代保險制度從此誕生。

保險從萌芽時期的互助形式逐漸發展成為冒險借貸，發展到海上保險合約，發展到海上保險、火災保險、人壽保險和其他保險，並逐漸發展成為現代保險。